Fue fundada el 1 de enero de 1603 bajo el nombre de Villa de Salamanca por el virrey Gaspar de Zúñiga y Acevedo, quinto conde de Monterrey, originario de Salamanca (España). La localidad fue fundada en las tierras del Bajío, debido a que desde los años 1540 o 1550 se comenzaron a establecer "estancias" de ganado mayor y una escasa explotación agrícola, por unos cuantos españoles, junto con grupos pequeños de indios otomíes que antiguamente ocupaban una aldea con el nombre de Xidoo, que significa "tierra sobre tepetate".