Fue fundada en 1598 por el Capitán Anton Martin Zapata, el Jesuita Juan Agustín de Espinosa, el Escribano Francisco de Andrade y el mayordomo de Urdiñola Baltazar Rodríguez con el nombre de Santa María de las Parras.
Su población, se acuerdo al censo nacional del año 2005, es de 44,715 habitantes. En este lugar se encuentra la vinícola más antigua del continente americano, fundada en 1597 por don Lorenzo García bajo el nombre de Vinícola San Lorenzo y que a partir de 1893 lleva el nombre de Casa Madero.